De Infanterie Rijschool vestigde zich op 1 juli 1953 op de Frederik Hendrik Kazerne. In de hierop volgende jaren werd deze rijschool steeds belangrijker en vanaf het einde van de jaren zestig bepaalde ze grotendeels het karakter van de kazerne. In 1967 kwam een eind aan de band met het wapen der infanterie en ging de rijschool verder als zelfstandig onderdeel van de Koninklijke Landmacht. Vier jaar later verloor de rijschool die zelfstandigheid weer en werd ze een onderdeel van het Rij-Opleidings-Centrum (ROC). In 1993 vond wederom een reorganisatie plaats.
De Rijschool Venlo viel vanaf 1 mei van dat jaar onder het nieuwe Opleidingscentrum Vervoer-, Verkeer- en Rij-opleidingen (OCVVR). Ook het wagenpark werd dat jaar vervangen. De in het Venlose en Blerickse straatbeeld zo vertrouwde landrovers en vier-tonners maakten plaats voor Mercedes-terreinwagens. De rijschool bestond vanaf dat moment uit vier opleidingscompagnieën en een verzorgingscompagnie. Iedere maand kregen een paar honderd dienstplichtigen in de kazerne een algemene militaire opleiding en een rijopleiding. Daarnaast werden cursisten uit de hele Koninklijke Landmacht in de kazerne opgeleid voor het rijbewijs op de lichte vrachtauto. Na het voltooien van de opleiding werden deze soldaten naar een andere eenheid overgeplaatst.
Eind 2002 vertrok de rijschool uit Venlo.